传统的触(chù)觉传感器(qì)多(duō)为贴片式阵列传(chuán)感器，通常将触摸(mō)信号转化为不同电信号(hào)，从(cóng)而从(cóng)电信号散布中直(zhí)接(jiē)恢复出其(qí)他(tā)不同(tóng)的触摸形(xíng)式信息，如触摸力、触(chù)摸形(xíng)状。

机(jī)器人触(chù)觉传感器的分类及(jí)效果

　　跟(gēn)着(zhe)智能化(huà)的程度进步(bù)，机器人传(chuán)感器使用越(yuè)来越多(duō)。

　　智(zhì)能机器(qì)人主要有交(jiāo)互机器人、传(chuán)感机器人和自主机器人3种。

　　从拟人功用动身(shēn)，视觉、力觉、触觉最(zuì)为重要(yào)，早(zǎo)已进入实用(yòng)阶段，听觉也(yě)有较大(dà)开展，其(qí)它还有嗅觉、味觉、滑(huá)觉(jué)等，对应(yīng)有多种传(chuán)感(gǎn)器，所以机器人传(chuán)感(gǎn)工(gōng)业也构成(chéng)了(le)出产和科研(yán)力气。

　　内传感器

　　机(jī)器介机电(diàn)一(yī)体化(huà)的产品，内传(chuán)感(gǎn)器和电机、轴等机械部(bù)件或机(jī)械结(jié)构如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等装置在一起，完结方(fāng)位、速(sù)度、力度的(de)丈量，完(wán)成伺服操控。

　　方位(wèi)（位移(yí)）传(chuán)感(gǎn)器

　　直线移(yí)动传感器有电(diàn)位计(jì)式传(chuán)感器和(hé)可调(diào)变压器两种。

　　角(jiǎo)位移(yí)传感器(qì)有电位计式(shì)、可调(diào)变压器(qì)（旋转变压器）及光电编(biān)码器三(sān)种，其间光电(diàn)编码器有增量式编 码器和肯定(dìng)式编码器。

　　增(zēng)量式编码器一般用于零位不确认(rèn)的方(fāng)位伺服操控(kòng)，肯定式编码器能(néng)够得(dé)到对应于编码器(qì)初(chū)始确认方位的驱动轴瞬时视点值，当设备遭到压力 时，只需读出每个关节(jié)编码器的读(dú)数(shù)，就(jiù)能够对伺服操(cāo)控的(de)给定值(zhí)进行调整，以避(bì)免机(jī)器(qì)人启动时(shí)发生过(guò)剧烈的运(yùn)动。

　　速度和加速度传感器(qì)

　　速度传感器有丈量(liàng)平移(yí)和旋转(zhuǎn)运动速度两种，但大多数情况下，只限(xiàn)于丈(zhàng)量(liàng)旋转速度。

　　使用位(wèi)移的导数，特别是光电办(bàn)法让(ràng)光照耀旋转圆盘，检(jiǎn)测出旋转频率 和(hé)脉冲数目，以求出旋转(zhuǎn)视点， 及使用圆盘制成有缝隙，经过二个光电二极管(guǎn)区分(fēn)出角速(sù)度，即转速，这(zhè)便是光(guāng)电脉(mài)冲式转速传感器。

　　此外还有测速(sù)发电机(jī)用于(yú)测速(sù)等。

　　力觉传感器(qì)

　　力觉传感(gǎn)器用于丈量两物体之间效果力的三个重量和(hé)力矩(jǔ)的三个(gè)重量。

　　机器人中抱负(fù)的传感器是粘(zhān)接在(zài)依从部件的半(bàn)导体(tǐ)应力计(jì)。

　　详细有(yǒu)金属(shǔ)电阻型(xíng)力觉(jué)传(chuán)感器、半(bàn)导体型力觉传感器、其(qí)它磁性压力式(shì)和使用弦(xián)振荡原理制(zhì)造的力觉(jué)传感器。

　　因为机器(qì)人开展前史较长，近年来遍及采(cǎi)用以沟通永磁电动(dòng)机为主(zhǔ)的沟通伺服系统，对应方位、速度等传感(gǎn)器(qì)很(hěn)多使(shǐ)用(yòng)的是：各种(zhǒng)类(lèi)型的光电(diàn)编(biān)码器、磁编码(mǎ)器和(hé)旋转变压器。

　　外传感(gǎn)器

　　以往一般工业(yè)机器(qì)人(rén)是没有外部感觉才(cái)能(néng)的，而新一代机器人(rén)如(rú)多关节机(jī)器人，特别是移动机器人、智能机器人则要求具有校对才能和反响环境改(gǎi)变的才能，外传感器便(biàn)是完成这些才(cái)能的。

　　触觉传感器

　　微型(xíng)开(kāi)关是(shì)触摸传感器最常(cháng)用型式(shì)，还有阻隔式双(shuāng)态触(chù)摸传感器（即双稳态开(kāi)关半导体电路(lù)）、单模拟量传感器(qì)、矩(jǔ)阵传感器（压电元件(jiàn)的矩阵传感器、人工皮肤(fū)——变(biàn)电导聚(jù)合物、光反射(shè)触觉传感器等）。

　　应力(lì)传感器

　　如多(duō)关(guān)节机器人进行动作时需(xū)求知道实践存在的触摸、触摸点的(de)方位（定位）、触(chù)摸的特性即估(gū)量遭到(dào)的(de)力(lì)（表征）这三个条件，所以用上(shàng)节已指(zhǐ)出的应变(biàn) 仪，结合详细应力检测的(de)根(gēn)本假定，如求出(chū)作业台面与物体间的效(xiào)果力，详(xiáng)细有对环境装设传(chuán)感器、对机(jī)器人腕部装设测试(shì)仪器用传动装置作为(wèi)传感器等办法。

　　挨(āi)近度(dù)传(chuán)感器

　　因为机器人的运(yùn)动速度进步及对物体装(zhuāng)卸(xiè)或许引(yǐ一般上大一是多少岁，大一是多少岁哪年的n)起损(sǔn)坏等原(yuán)因需求知道物体在机器人作业(yè)场地内存在方位(wèi)的先验(yàn)信息(xī)以及恰(qià)当的轨(guǐ)道规划，所以有必(bì)要(yào)使(shǐ)用(yòng)丈量挨近度的遥(yáo)感办法。

　　挨近传感器分(fēn)为(wèi)无源(yuán)传(chuán)感(gǎn)器(qì)和有(yǒu)源传(chuán)感(gǎn)器(qì)，所以除天然(rán)信号源外，还或许需求人工信(xìn)号的(de)发送器和接收器。

　　超声波挨近度传感器用于检测物体的存在和丈量间隔。

　　它不能用于丈量小于(yú)30~50cm的(de)间隔，而测(cè)距规模(mó)较(jiào)大，它(tā)可用在移动机器(qì)人上(shàng)，也可用于(yú)大型机(jī)器(qì)人的夹手上。

　　还可做成超声导航(háng)系统。

　　声觉(jué)传(chuán)感器

　　用于(yú)感触和解说在气体（非触(chù)摸感触）、液(yè)体或固体（触摸感触）中的声(shēng)波。

　　声波传感器杂(zá)乱程度(dù)能够从简(jiǎn)略的声(shēng)波存在检测到杂乱(luàn)的声波频(pín)率剖析， 直到对接连天然语言中独自语音(yīn)和词汇的区分(fēn)。

　　触摸式或非触摸式(shì)温度传感器

　　近年在机器人(rén)中使用较广，除常(cháng)用的热电阻（热敏电阻）、热电偶(ǒu)等(děng)外，热电电视摄像机测及感觉温度(dù)图画方面也获得开(kāi)展。

　　滑觉(jué)传感器

　　用于检(jiǎn)测物体的滑动。

　　当要求机(jī)器人捉住特性不知道(dào)的物(wù)体时，有(yǒu)必要确(què)认最(zuì)恰当的握力值(zhí)，所以要(yào)求检测出握(wò)力不行时所发生的(de)物体滑动信号。

　　现在有(yǒu)使(shǐ)用(yòng)光学系统的滑觉传感器(qì)和使(shǐ)用晶体(tǐ)接收器的滑觉传感器，后者的检测(cè)灵(líng)敏度与(yǔ)滑动方(fāng)向无关。

　　间隔(gé)传感器

　　用于智能移动机(jī)器人(rén)的间隔传感器有：激(jī)光测距仪(yí)（兼可测角）、声纳传感器等，近几(jǐ)年得到开(kāi)展。

　　视觉(jué)传感(gǎn)器

　　这是使用很广(guǎng)泛的外传感器，有鉴于它的内(nèi)容(róng)很丰(fēng)厚，并(bìng)且机(jī)器视觉常(cháng)常独(dú)立(lì)构成产品，与软件技能联系很亲近(jìn)。

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